Soalan lazim

Akan ada 10 hingga 15 meter sisihan untuk navigasi inersia dengan input odometer selepas berjalan selama 3 kilometer. Ketepatan sebenar navigasi inersia mungkin berbeza-beza kerana perbezaan dalam persekitaran aplikasi dan penunjuk sisihan.

Penyimpangan navigasi inersia tulen produk Unicore adalah 5% dari jarak memandu (tanpa odometer, kira-kira 5 meter sisihan untuk jarak 100 meter). Dengan input odometer, ketepatan akan diperbaiki dan mengekalkan tepat untuk masa yang lebih lama.

Modul UM220-INS adalah produk navigasi bersepadu, yang bergantung kepada MEMS dalaman untuk melaksanakan kedudukan apabila tiada isyarat satelit yang dikesan. Maklumat pulse yang disediakan oleh odometer yang berfungsi sebagai rujukan untuk halaju dan hala tuju, membantu modul untuk membetulkan kesilapan dan meningkatkan ketepatan navigasi.

Terdapat keperluan untuk isyarat input odometer yang dinyatakan dalam Manual pengguna dan litar rujukan dalam reka bentuk rujukan perkakasan.

Maklumat tambahan: UM220-INS mempunyai versi ADR (automotif mati meyangkal) dan versi UDR (Untethered mati meyangkal), di mana bekas mempunyai jumlah penghantaran yang lebih besar dan memerlukan odometer untuk meningkatkan ketepatannya, manakala kedua tidak.

Jika kenderaan anda sudah mempunyai antara muka odometer dan data untuk digunakan, anda boleh memilih versi ADR. Jika anda tidak perlu menggabungkan data GNSS dengan maklumat kedudukan yang dikumpulkan oleh sensor yang dipasang pada badan kenderaan dan roda, anda boleh memilih versi UDR.

Isyarat nadi 1Hz produk masa kami seperti UM220-IV L mempunyai ketepatan yang lebih tinggi dan boleh digunakan untuk masa. Isyarat nadi produk bukan masa seperti UM220-INS mempunyai ketepatan yang lebih rendah dan kestabilan yang lebih rendah, kira-kira tahap millisecond, yang tidak boleh digunakan untuk masa yang tepat.

Nadi sesaat (PPS) adalah output isyarat elektrik oleh peranti sekali sesaat. Isyarat PPS Millisecond-level boleh digunakan untuk masa yang mudah, pengesanan denyutan jantung, pencetus acara, dan aplikasi lain, yang boleh ditakrifkan oleh pengguna. Jika anda tidak menggunakan isyarat PPS, anda boleh meninggalkan pin terapung.

Terdapat tiga sebab yang mungkin jika tiada output data dari UART modul UM220-IV N atau cip UC6226NIS selepas menyambung ke komputer.

1) sebab satu: bekalan kuasa yang tidak normal

Gunakan multimeter atau oscilloscope untuk memeriksa pin input kuasa modul atau cip, untuk menguji sama ada bekalan kuasa atau voltan adalah normal.

2) sebab dua: tahap voltan tidak ditukar

Tahap voltan UART modul kedudukan dan cip adalah LVTTL, dan tahap tinggi ialah 3.3/1.8 V, manakala tahap UART PC biasanya RS232. Oleh itu, penukaran tahap diperlukan untuk memastikan komunikasi biasa.

3) sebab tiga: penggunaan UART atau kadar baud yang tidak betul

Semak sama ada anda telah menggunakan kadar UART dan baud yang betul. Kadar baud yang kerap digunakan modul kedudukan dan cip adalah 9600, 115200, 230400, dan 460800.

1) sebab satu: anda mungkin telah menggunakan antena aktif tetapi tidak diberi kuasa kepada antena.

Selepas modul dihidupkan, gunakan multimeter untuk memeriksa sama ada antara muka antena di papan diberi kuasa yang memenuhi spesifikasi antena.

2) sebab dua: keuntungan antena yang tidak mencukupi

Anda mungkin telah menggunakan antena pasif tetapi tidak direka LNA luaran dan melihat.

Anda mungkin telah menggunakan antena aktif dengan keuntungan yang rendah.

3) sebab tiga: gangguan

Penggunaan LNA luaran dan melihat tanpa perisai akan menyebabkan gangguan elektromagnet luaran memberi kesan serius kepada penerimaan isyarat satelit.

Reka bentuk elektromagnet yang tidak mencukupi mesin keseluruhan menyebabkan gangguan dalam band untuk memasuki antena melalui radiasi dan menjejaskan penerimaan isyarat satelit.

GPS L2 adalah frekuensi tentera sahaja pada hari-hari awal, dan L1 dan L5 adalah frekuensi awam. Dalam bidang sivil, L1 adalah kekerapan pertama yang telah digunakan. Oleh kerana masalah ketepatan, kekerapan L5 ditambah untuk merealisasikan kedudukan dwi-frekuensi untuk menghapuskan kesilapan pada lapisan dan meningkatkan ketepatan. Kekerapan isyarat L5 lebih tinggi. Biasanya isyarat L1 digunakan untuk mengunci isyarat satelit dan L5 digunakan untuk mengira kedudukan yang tepat.

Terdapat tiada had jarak antara antena induk dan antena hamba UM482, dan walaupun asas sifar boleh digunakan untuk tajuk. Panjang asas dan ketepatan tajuk adalah berkadar songsang, iaitu lebih panjang panjang asas, semakin tinggi ketepatan tajuk. Setakat ini, ketepatan tajuk dual-antenna UM482 adalah 0.2 °/1m baseline, dan ketepatannya berkadar songsang dengan panjang garis dasar, seperti 0.1 °/2m baseline, 0.05 °/4m baseline, dan sebagainya.

Ketepatan kedudukan RTK adalah "2 cm 1 ppm", di mana 2 cm merujuk kepada ralat sistematik, dan 1 ppm merujuk kepada ralat berkadar yang bergantung kepada jarak antara stesen pangkalan dan stesen rover. Menganggap bahawa jarak antara stesen pangkalan dan stesen rover adalah 10 km, maka ralat adalah 2 cm 1000000 cm * 0.000001 = 3 cm. Ketepatan tahap oerlikon boleh dicapai melalui algoritma pasca pemprosesan.

Selaras dengan piawaian industri semasa, pelbagai aplikasi dinamik papan ketepatan tinggi adalah bahawa ketinggian kedudukan maksimum ialah 18000 m, kelajuan maksimum ialah 515 m/s, dan pecutan adalah kurang daripada 5g.

Versi RTCM termasuk 2.3, 2.4, 3.0, 3.2, dan 3.3.

CMR.RTCM2.X kurang digunakan sekarang, kerana ia tidak serasi dengan pembezaan Galileo dan BDS RTK. Ia hanya menambah pembetulan pembezaan pseudorange Galileo, BDS dan QZSS dalam versi 2.4, dan ketepatan adalah pada tahap sub meter. Berbanding dengan RTCM 3.0, RTCM 3.2 menambah pelbagai mesej isyarat (MSM1 ~ MSM7) pembetulan fasa pseudorange dan pembawa, serta output data DGNSS untuk Galileo, BDS, dan pemerhatian QZSS. RTCM 3.3 ditambah NAVIC/IRNSS EPHEMERIS 1041, BDS EPHEMERIS 1042, GALILEO I/NAV EPHEMERIS 1046, SBAS MSM 1101 ~ 1107, dan NAVIC 1131 ~ 1137 berdasarkan RTCM 3.2.

Stesen pangkalan UNICORE menyokong output GPS 1071 ~ 1077, GLO 1081 ~ 1087, GAL 1091 ~ 1097, QZSS 1101 ~ 1107, dan BDS 1121 ~ 1127 dalam RTCM 3.2, dan penyahkodan menyokong 1073 ~ 1077, 1083 ~ 1087, 1093 ~ 1097, 1103 ~ 1107, dan 1123 ~ 1127.

Konfigurasi stesen pangkalan yang disyorkan (RTCM 3.X)

Mod asas [latitud] [longitud] [ketinggian] (lalai adalah ketinggian; Jika anda ingin menggunakan ketinggian ellipsoidal, input "config undulation 0.0")

Rtcm1033 COM2 10 jenis penerima stesen pangkalan

Rtcm1074 COM2 1 GPS pseudorange dan maklumat fasa pembawa

Lebih stabil penghantaran data pembezaan adalah, semakin besar bantuan untuk kedudukan pembezaan, dan semakin stabil ketepatan akan. Jika kehilangan paket sangat serius pada pautan penghantaran data pembezaan dan umur pembezaan biasanya melebihi 15, kebolehpercayaan dan ketepatan RTK akan berkurangan.

RTK menghapuskan kesilapan pada lapisan, ralat tropospheric, ralat orbit satelit dan satelit jam bias melalui korelasi kesilapan antara stesen pangkalan dan stesen rover, sekali gus mencapai ketepatan kedudukan tahap sentimeter. Jika penghantaran data stesen pangkalan terganggu, korelasi antara pemerhatian stesen rover dan kesilapan yang disebutkan di atas dalam data stesen pangkalan berpuluh-puluh saat yang lalu akan lemah, dan semakin lama masa, semakin lemah korelasi, dan kemudian ketepatan kedudukan akan jatuh cepat.

Penerima biasa tidak akan dapat menyediakan perkhidmatan RTK selepas 20 saat sejak gangguan penghantaran data yang berbeza. Tetapi di Unicore RTK mengekalkan teknologi, yang menggunakan model dan anggaran untuk menghapuskan ralat orbit satelit, jam bias, kesilapan pada lapisan dan tropospheric, serta faktor-faktor lain yang mempengaruhi keputusan kedudukan, boleh mengekalkan ketepatan tahap sentimeter selama lebih dari 10 minit selepas penghantaran data pembezaan dari stesen pangkalan terganggu. Ini sangat meningkatkan kewujudan perkhidmatan RTK, terutamanya untuk aplikasi seperti operasi uav dan perhutanan, di mana komunikasi rangkaian radio atau wayarles sering diganggu atau disekat.

Bagi kawasan dengan latitud yang agak rendah, jarak yang jauh yang lebih aktif pada waktu tengahari. Walaupun stesen pangkalan dan stesen rover berada di bawah langit terbuka, apabila garis dasar lebih daripada 10 km, sukar untuk mendapatkan pembaikan RTK. Ini adalah masalah biasa bagi penerima pengukuran, kerana ralat pada lapisan mungkin kira-kira setengah kitaran, jadi RTK tidak boleh diperbaiki.

Teknologi RTK Unicore boleh menggunakan pemerhatian semua buruj dan semua frekuensi. Walaupun stesen pangkalan (atau stesen pangkalan maya RTK rangkaian) yang anda gunakan tidak mempunyai fungsi untuk mengesan semua buruj dan semua frekuensi, teknologi RTK Unicore masih boleh menggunakan isyarat satelit yang tidak diperhatikan oleh stesen pangkalan anda untuk melakukan pengiraan RTK, yang sangat meningkatkan ketersediaan, Kebolehpercayaan dan ketepatan kedudukan RTK. Pada masa yang sama, algoritma RTK menggunakan sepenuhnya kelebihan semua-konstelasi dan pemerhatian semua frekuensi, dengan pengesanan slip kitaran sempurna dan teknologi pembaikan, serta pelbagai sistem berbilang frekuensi sempit lorong, lorong lebar, dan ultra-lebar-lorong kekaburan gabungan teknologi, Dengan menggunakan kaedah gabungan pelbagai frekuensi dan anggaran model/parameter untuk menghapuskan kesilapan yang disebabkan oleh kelewatan pada lapisan, kelewatan tropospheric, dan kesan pelbagai laluan, yang sangat meningkatkan masa permulaan, kebolehpercayaan dan ketepatan RTK. Setakat ini, teknologi RTK Unicore boleh menggunakan lebih daripada 60 satelit dalam masa nyata, dan jumlahnya masih meningkat. Terima kasih kepada algoritma RTK yang dioptimumkan, algoritma operasi matriks, dan operasi floating-point yang dipercepatkan perkakasan pada cip Unicore, kadar kemas kini RTK boleh mencapai lebih daripada 50Hz walaupun terdapat lebih daripada 60 satelit dengan pelbagai frekuensi yang mengambil bahagian dalam penyelesaian RTK, yang sempurna memenuhi keperluan dinamik tinggi, ketepatan tinggi, Ketersediaan tinggi, dan kebolehpercayaan yang tinggi.

Untuk memastikan penghantaran data pembezaan yang berterusan, sesetengah jurutera menghantar dua saluran data pembezaan ke papan pada masa yang sama. Jika data dihantar melalui dua port bersiri yang berbeza, tidak akan ada masalah, kerana program ini mempunyai reka bentuk pelindung di dalamnya, yang hanya menyahkod data yang tiba terlebih dahulu di port bersiri, dan abaikan data dari pelabuhan lain.

Terdapat tiga unit ketepatan kedudukan: CEP, RMS, dan 2DRMS. RMS adalah 1 sigma atau 1 sisihan piawai; Jika hasilnya tidak berat sebelah, kebarangkalian adalah 67%. 2DRMS adalah 2 sigma atau 2 sisihan piawai, dan kebarangkalian adalah 95%. Peraturan penukaran antara tiga unit adalah seperti berikut:

CEP × 1.2 = RMS

CEP × 2.4 = 2DRMS

Tahap TX adalah selaras dengan voltan VDD_IO.

Antena modul UB4B0M menggunakan bekalan kuasa yang sama sebagai LNA, yang disediakan oleh modul itu sendiri dan tidak memerlukan bekalan kuasa berasingan. Litar bekalan kuasa di papan pembangunan disediakan untuk modul lain yang perlu dikuasakan secara berasingan.

1) makna Iout:

Apabila voltan keluaran GPIO adalah tahap yang rendah, ia membolehkan input semasa 4 mA dari luar, yang tidak akan menjejaskan hayat perkhidmatan atau kebolehpercayaan modul.

Ini meletakkan keperluan pada rintangan perintang tarik. Sekiranya perintang adalah 1 kΩ dan ia disambungkan kepada bekalan kuasa 3.3 V, apabila GPIO adalah tahap rendah, arus luaran yang mengalir ke dalam pin akan menjadi 3.3 mA. Sekiranya perintang 500 Ω dan disambungkan ke 3.3 V, apabila GPIO adalah tahap rendah, arus input akan menjadi 6.6 mA, yang lebih tinggi daripada keperluan Iout. Oleh itu, perintang tarik secara amnya diperlukan untuk menjadi lebih besar daripada 1 kΩ.

Begitu juga, apabila voltan keluaran GPIO adalah tahap yang tinggi, ia membolehkan output semasa 4 mA ke luar, dan keperluan pada rintangan perintang pull-down adalah sama dengan apa yang disebutkan di atas.

Jika tidak mempertimbangkan hayat perkhidmatan modul, input atau output semasa yang dibenarkan di GPIO jauh lebih besar daripada 4 mA.

2) mengenai soalan kedua, jawapannya adalah seperti berikut:

Voltan tahap rendah yang ideal mestilah 0 V dan tahap tinggi harus sama dengan VCC.

Untuk modul UM482, nilai maksimum tahap rendah ialah 0.45 V, dan nilai minimum tahap tinggi ialah VCC-0.45 V. Sebabnya ialah output voltan akan melalui diod, yang akan menyebabkan penurunan voltan tertentu. Dalam suhu-40 ℃ hingga 85 ℃, penurunan voltan hampir 0.45 V.

Penurunan voltan yang disebabkan oleh diod berkaitan dengan arus melaluinya, jadi had 4 mA semasa juga ditambah sebagai keadaan.

Proses pengambilalihan isyarat cip nebulall

Cip nebulalv dinaik taraf berdasarkan nebulall. lt boleh menangkap dan menjejaki setiap frekuensi secara bebas.

Di sini pembetulan pembezaan perlu merujuk kepada pembetulan RTK pembezaan, dan jika ia datang dari stesen pangkalan, ia boleh terus input ke stesen rover melalui baris port bersiri.

V1R2 adalah versi perkakasan, dan Build21464 adalah versi firmware.

1) apakah NTRIP?

Sistem CORS (stesen rujukan operasi berterusan) adalah rangkaian stesen-stesen yang menerima dan menghantar pembetulan pembezaan GNSS melalui Internet. Dengan penggunaan CORS, anda tidak perlu menetapkan stesen pangkalan GNSS untuk menghantar pembetulan pembezaan ke stesen GNSS rover. Untuk melawat sistem CORS, protokol komunikasi rangkaian diperlukan, dan salah satunya adalah NTRIP (rangkaian pengangkutan RTCM melalui protokol Internet).

2) struktur sistem NTRIP

Angka di bawah menunjukkan struktur sistem NTRIP yang digunakan oleh CORS.

NtripSource digunakan untuk menjana data pembetulan pembezaan GNSS dan menghantarnya ke NtripServer. NtripServer menghantar data pembetulan pembezaan GNSS kepada NtripCaster.

NtripCaster adalah pusat data pembetulan yang berbeza, bertanggungjawab terhadap penerimaan dan penghantaran data pembetulan pembezaan GNSS.

NtripClient menerima data pembetulan pembezaan GNSS yang dihantar dari NtripCaster selepas log pengguna di NtripCaster.

Reka bentuk bersepadu RF-baseband termasuk reka bentuk struktur baseband, pengoptimuman algoritma, pendigitan litar analog, reka bentuk penggunaan kuasa yang rendah, perancangan frekuensi yang munasabah, susun atur yang dioptimumkan, pengasingan yang betul untuk mengurangkan gangguan sistem digital ke bahagian RF, tugasan pin yang munasabah, Integrasi sistematik LDOs dengan penggunaan semasa mendiamkan diri yang rendah, dan pengoptimuman yang sistematik dalam kaedah ujian.

Kaedah tradisional untuk menyekat narrowband gangguan terutamanya termasuk kaedah domain masa dan kaedah frekuensi-domain, tetapi kedua-duanya mempunyai kelemahan tertentu. Secara amnya, kaedah masa-domain mempunyai penumpuan yang cepat dan kebolehsuaian yang baik untuk gangguan tidak bergerak, tetapi menyebabkan herotan besar puncak korelasi, mengakibatkan sisihan besar pengukuran. Kaedah frekuensi-domain mempunyai penindasan spektrum yang tepat dan sisihan pengukuran kecil, tetapi mempunyai keupayaan menyesuaikan diri yang lemah untuk gangguan tidak bergerak. Keadaan biasa adalah bahawa bagi gangguan nadi narrowband dengan magnitud Hertz, kaedah pemprosesan frekuensi-domain cenderung untuk menjana lebih banyak kod ralat dan mengakibatkan kehilangan kunci, manakala kaedah domain masa dengan cepat dapat merealisasikan penumpuan dan masih bekerja biasanya. Pada masa menukar hidup/mati, kaedah frekuensi-domain cenderung untuk menjana lebih banyak kod ralat, manakala kaedah masa-domain tidak mempunyai masalah ini. Satu lagi keadaan biasa adalah bahawa apabila jalur lebar gangguan melebihi 10% daripada jalur lebar isyarat, kaedah domain masa menyebabkan sisihan pengukuran yang besar, manakala kaedah frekuensi-domain tidak mempunyai masalah ini.

Proses masa-domain dan frekuensi-domain digabungkan kaedah untuk menyekat narrowband gangguan adalah seperti berikut:

S1. Unit penukaran bawah digital mengubah input isyarat dari ADC ke baseband dalam fasa (I) dan hujah kuadratur-fasa (Q) isyarat dan menghantar mereka ke unit anti-jamming frekuensi-domain.

S2. Unit anti jamming frekuensi-domain terpakai operasi windowing data baseband N-point.

S3. Unit anti jamming frekuensi-domain menjalankan cepat jelmaan Fourier (FFT) pada data windowed untuk mendapatkan data FFT.

S4. Unit anti jamming frekuensi-domain menganggarkan spektrum kuasa data FFT dan hakim spektrum gangguan, dan kemudian menjana nilai berat 0 dan 1.

S5. Unit anti-jamming frekuensi-domain menjalankan proses berwajaran pada data FFT yang diperolehi daripada langkah 3 menggunakan nilai berat dikira dalam langkah 4.

S6. Unit anti jamming frekuensi-domain menjalankan IFFT data wajaran untuk mendapatkan data masa-domain.

S7. Data masa-domain yang diperolehi dari langkah 6 adalah input kepada unit anti-jamming domain masa untuk melaksanakan penapisan mudah suai.

S8. Data domain masa yang diperolehi dari langkah 6 dan yang diperolehi dari langkah 7 adalah input kepada unit pemilihan data, dan kemudian isyarat yang dipilih adalah output.

Maklumat tarikh tiada kena mengena dengan menetapkan kedudukan; Ia diperolehi daripada mesej navigasi dalam setiap 30 saat. Menetapkan kedudukan biasanya selesai dalam masa 6 saat, jadi terdapat kebarangkalian yang tinggi bahawa tiada maklumat tarikh diberikan selepas kedudukan tetap. Ia akan mengambil masa untuk diperolehi, dan kali ini akan kurang daripada 30 saat dalam persekitaran isyarat biasa.